基于二维激光雷达的避障系统的设计与实现

• 作者: 严华 唐文响
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 二维激光雷达 ARM Cortex-M4 直流减速电机 二次曲线拟合
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 202-204,208
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.10.057

摘要

根据低成本二维激光雷达的三角测距系统,设计了一种基于二维激光雷达的双ARM Cortex-M4架构的移动机器人避障控制系统;该控制系统采用两块STM32F407为硬件平台,二者之间通过串口进行通信;通过多线程任务划分,按照不同优先级的调度任务实现移动机器人的实时避障功能;移动机器人采用直流减速电机,并以二次曲线拟合速度控制决策算法;实验结果表明,系统能很好地达到实时避障的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严华	四川大学电子信息学院	63	249	8.0	12.0
2	唐文响	四川大学电子信息学院	1	3	1.0	1.0