基于CRIO的机械臂测控系统设计

• 作者: 倪汉华 徐志强 汤涛林
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: CompactRIO 机械臂 通讯总线 LabVIEW
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 118-121
• 页数: 4页
• 分类号: TP272
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.10.033

摘要

为了快速验证机械臂控制系统的操控准确性与执行机构稳定性,研制了一套机械臂测控与状态监测系统;在介绍基于NICompactRIO平台的Profibus、CANopen、485总线以及快速IO总线技术应用的基础上,阐述了基于LabVIEW FPGA技术的测试数据高速采集、分析与处理等软件模块的具体实现方法;为了验证测试与显控平台的性能,针对摇摆试验台上的机械臂进行了摇摆状态PID控制与姿态显示测试,结果表明,机械臂的稳定控制角度误差为±0.4°,控制信号传输延迟为0.3 ms,姿态反馈延迟时间为50 ms,PC端显控画面刷新时间为0.04s,系统可不间断持续运行,性能优越,满足机械臂状态监测与性能测试要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪汉华		5	18	2.0	4.0
3	徐志强		10	41	3.0	6.0
7	汤涛林		19	81	6.0	8.0