基于平移域估计的点云全局配准算法

• 作者: 刘鲁江 杨滨华 薄煜明 赵高鹏
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 主方向点云 平移域估计 迭代最近点算法 全局优化
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 虚拟现实与数字媒体
• 页码范围: 1664-1667
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.06.1664

摘要

针对迭代最近点(ICP)算法需要两幅点云具有良好的初始位置,否则易陷入局部最优的问题,提出了一种基于平移域估计的点云全局配准算法.首先分别计算数据点云和模型点云的去模糊主方向点云,利用两者平行于坐标轴的包围盒估计平移域范围;其次利用改进的全局ICP算法在估计出的平移域和[-π,π]3的旋转域中进行全局搜索配准.该算法可以根据待配准点云自适应地估计平移域的大小,进行全局自动配准,配准过程中不需要计算点云的特征信息,所需设置的参数少,对点云的初始位置没有要求.实验结果表明,所提算法能够获取全局优化的精确的配准结果,同时提高了全局配准的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薄煜明	南京理工大学自动化学院	146	991	15.0	23.0
2	赵高鹏	南京理工大学自动化学院	29	134	7.0	10.0
3	刘鲁江	南京理工大学自动化学院	2	3	1.0	1.0
4	杨滨华	南京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0