基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现

• 作者: 王建华 董团阳 袁彬 魏国亮
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: ROV JSON数据格式 滑模控制 远程协同控制器
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 软件设计与开发
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 分类号: TP319
• 字数: 3692字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.161937

摘要

ROV(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性.设计基于多算法的ROV远程协同控制器,主要包括两部分:ROV远程通信模块与多算法协同控制器.ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式,将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机;多算法协同控制器分别包括ROV偏航和深度的前馈PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器,可实现机器人自身的状态控制.最后,通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数,验证了该远程协同控制器的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建华	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	7	12	2.0	3.0
2	魏国亮	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	16	32	3.0	4.0
3	袁彬	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	10	2.0	3.0
4	董团阳	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	5	2.0	2.0