工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术

• 作者: 刘宏伟 张健 张平 梁艳阳 王效杰
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 姿态平滑过渡 样条四元数 四元数曲率
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 76-79
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2533字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.05.019

摘要

针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线.能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点,通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线;通过计算生成样条四元数过渡曲线曲率,进一步得证曲线具有C2连续性.结果表明:所用算法能够精确地实现工业机器人任务空间姿态平滑过渡,并通过曲率分布图验证了过渡曲线的C2连续性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁艳阳	西南科技大学信息学院	32	115	6.0	9.0
2	张平	西南科技大学信息学院	18	85	5.0	9.0
3	刘宏伟	西南科技大学信息学院	32	93	5.0	8.0
4	张健	西南科技大学信息学院	11	33	3.0	5.0
5	王效杰	西南科技大学信息学院	6	45	4.0	6.0