自主式追踪机器人终端行为的 Petri 网建模

• 作者: 孔庆艳 袁杰 郭俊辉
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: Petri网 行为建模 化学羽流 变迁 机器人 自主式
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 3303-3306
• 页数: 4页
• 分类号: TP399|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001--3695.2016.11.023

摘要

针对含有资源流动和信息交互的终端行为建模问题，提出了一种混合Petri网行为建模方法。引入活性变迁和惰性变迁两种变迁模式，描述终端行为的耦合、制约、异步关系。建立混合Petri网模型，揭示化学羽流追踪终端各行为之间的交互关系，以Robotics模块为验证与分析工具，仿真机器人终端运动过程，同时获得六个关节角度变化的平稳曲线。最后，在六自由度串联机器人平台加以验证。实验结果表明，该混合Petri网模型客观真实地表达对象内部逻辑关系与交互作用机制，对自主式羽流追踪机器人终端行为建模是有效可行的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁杰	新疆大学电气工程学院	20	57	4.0	6.0
2	孔庆艳	新疆大学电气工程学院	1	3	1.0	1.0
3	郭俊辉		3	23	3.0	3.0