水下机械手轨迹规划及控制仿真研究

• 作者: 孙斌 张奇峰 张钰
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械手 在线轨迹规划 接触力
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 306-310,368
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3294字
• 语种: 中文

摘要

在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求.为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感器感知机械手末端位置控制输出误差并在线调整的轨迹规划算法.通过对比相同控制器下的仿真,结果表明,力感知在线规划下的机械手末端位置偏差明显小于无力感知离线规划.改进方法通过在线调整规划轨迹,可以有效减小机械手末端位置偏差,将机械手内部力调整至较小范围内,有效提高了机械手和作业目标的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇峰	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	31	359	10.0	18.0
2	孙斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	35	226	9.0	14.0
3	张钰	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	21	430	9.0	20.0