基于改进单神经元的四旋翼PID控制器设计

• 作者: 姚乐 管业鹏 金星
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼飞行器 单神经元PID控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 68-70
• 页数: 3页
• 分类号: TP15
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.04.021

摘要

针对传统PID控制算法对四旋翼飞行器的姿态角进行控制时,其控制参数很难随着环境的变化进行自整定,进而影响四旋翼飞行器的稳定性的问题,提出了一种改进的PID控制算法;该算法通过改进单神经元中的K值公式提高了Kp、Ki、Kd的学习速率,从而提高了系统的响应速度;通过增加超调惩罚措施,通过适当的放大或缩小超调,可以使系统超调达到最小;通过与增量型PID、标准二次型单神经元PID算法进行比较,并且进行仿真实验;结果表明:所提方法具有参数自整定能力强且快速响应、鲁棒性强及稳定性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管业鹏	上海大学通信与信息工程学院	40	238	9.0	14.0
2	金星	中国科学院上海微系统所与信息技术研究所	12	72	4.0	8.0
4	姚乐	上海大学通信与信息工程学院	2	5	1.0	2.0