一种并联机构运动副摆放位置不同的静力学分析

• 作者: 刘庆阳 周莎莎 池腾腾 王南
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 静力学 Matlab
• 年，卷（期）: 2016,（17）
• 所属期刊栏目: 包装机械
• 页码范围: 157-161
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

目的 运用螺旋理论在Matlab平台上对一种封装并联机构2-RPU/SPR,以及因其运动副摆放位置不同衍生出的3种两转一移并联机构2-UPR/SPR,2-UPR/RPS和2-RPU/RPS的静力学特性进行分析,并比较它们的优劣性.方法 文中采用螺旋理论法对4种并联机构建立静力学数学模型,进而运用Matlab编程软件建立4个机构的程序模型,在Matlab中分2种情况对4个机构进行静力学分析.结果 机构2-RPU/SPR的驱动力与其他3个机构相比相对较小;机构2-RPU/SPR的等效约束力和驱动力与其他3个机构相比变化波动较小.在动平台输出相同的情况下,机构2-RPU/SPR易于控制与驱动,灵活性高于其他3个机构;在动平台位姿相同的情况下,机构2-RPU/SPR抗外界干扰的能力优于其他3个机构.结论 并联机构2-RPU/SPR比另外3个并联机构更好,在高精度包装工程中更具有实际应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王南		50	336	10.0	15.0
2	池腾腾		3	15	2.0	3.0
3	周莎莎		6	29	3.0	5.0
4	刘庆阳		4	17	2.0	4.0