多旋翼无人机位置控制系统设计

• 作者: 张凯 王伟 赵立峰
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 位置控制 卡尔曼滤波 参考模型 滑模控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.03.023

摘要

为解决小型无人机位置控制系统成本高、控制精度低以及控制性能不稳定等缺点,以自主研发的多旋翼无人植保机作为研究对象来设计位置控制器;设计过程中,飞行器的位置建模误差,模型参数变化、GPS定位精度以及外部扰动(如风速)成为有待解决的难题;为解决上述问题,首先设计了卡尔曼滤波器对反馈所得速度和位置信息进行滤波,并采用参考模型滑模控制理论设计位置控制器,提高控制系统的鲁棒性;为了验证位置控制器的性能,进行了户外飞行实验,实验结果表明,无论是在悬停还是目标点追踪情况下,所设计控制系统都具有良好的跟踪性与鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凯	南京信息工程大学信息与控制学院	49	215	7.0	11.0
2	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
3	赵立峰	南京信息工程大学信息与控制学院	2	3	1.0	1.0