基于BP神经网络的排爆机械臂逆运动学分析

• 作者: 张云波 曹兵 李文博
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机械臂 逆运动学 神经网络 最优化算法
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 207-211
• 页数: 5页
• 分类号: TB183|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.01.057

摘要

机械臂逆运动学是已知末端执行器的位姿求解机械臂各关节变量,主要用于机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划,如何高效的求解机械臂运动学逆解是机械臂轨迹控制的难点;针对传统的机械臂逆运动学求解方法复杂且存在多解等问题,提出一种基于BP神经网络的机械臂逆运动学求解方法;以四自由度机械臂为研究对象,对其运动学原理进行分析,建立BP神经网络模型并对神经网络算法进行改进,最后使用MATLAB进行仿真验证;仿真结果表明:使用BP神经网络模型求解机械臂逆运动学问题设计过程简单,求解精度较高,一定程度上避免了传统方法的不足,是一种可行的机械臂逆运动学求解方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹兵	南京理工大学机械工程学院	30	196	8.0	12.0
2	张云波	南京理工大学机械工程学院	5	29	3.0	5.0
3	李文博	南京理工大学机械工程学院	5	38	3.0	5.0