水下机器人抗波浪扰动动力定位研究

• 作者: 刘慧婷 宋振文 张明 曾庆军 眭翔
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 水下机器人 动力定位 扰动 非奇异终端滑动模型 无味卡尔曼
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 199-203
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.01.055

摘要

针对水下机器人近水面运动受到波浪干扰而产生的不确定性问题,结合所研制的新型海洋工程模态切换机器人MC-ROV,文章基于CFD法建立动力学模型,进行6DOF动力定位分析;根据定位误差设计力和力矩分配策略,采用非奇异终端滑膜控制(NTSM)对推力予以补偿,以减小由波浪等随机带来的影响,并采用无味卡尔曼(UKF)实时估计水下机器人的状态;仿真结果表明,该方法具有良好的动力定位效果,并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略,减小其带来的负面影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾庆军	江苏科技大学电子信息学院	109	576	12.0	17.0
2	张明	江苏科技大学电子信息学院	38	289	9.0	16.0
3	刘慧婷	江苏科技大学电子信息学院	7	35	4.0	5.0
4	眭翔	常州信息职业技术学院机电工程学院	8	14	3.0	3.0
5	宋振文	江苏科技大学计算机科学与工程学院	3	13	2.0	3.0