基于摄像头的直立自平衡智能车设计

• 作者: 刘建帮 张朋举 潘浩 耿艳峰 邰玉民
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 智能车 直立控制 PID算法 路径识别
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 99-101
• 页数: 3页
• 分类号: TP302.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.01.027

摘要

设计直立行走式循迹智能车的机械及控制系统;系统选用微控制器MK60为控制核心,利用陀螺仪和加速度传感器,采用互补滤波的方法计算车体的角度和角速度,通过比例微分算法控制智能车车轮的加速度来抵消车模运动倾向,实现智能车直立;单片机通过模拟摄像头进行赛道图像捕捉,采用边沿检测算法识别赛道中心线,计算与设定值的偏差,进而控制左右两个电机产生速度差,完成智能车的转向;经测试,智能车能够在保持直立同时,完成赛道识别,且运行平稳快速.