基于STM32的智能平衡车控制系统设计

• 作者: 宋森森 高正中 龚群英
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: STM32F405 平衡车 控制系统 自主寻迹
• 年，卷（期）: 2016,（14）
• 所属期刊栏目: 计算机应用技术
• 页码范围: 46-48
• 页数: 3页
• 分类号: TN911-34|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2016.14.013

摘要

介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车的控制系统设计。利用陀螺仪和加速度计获得车体的倾角和角速度，通过光电编码器获得平衡车的速度。将转速控制信号与平衡控制信号叠加加载到两后轮电机，实现平衡车的静止和直立行走。同时，采用TSL1401线性CCD获得赛道图像信息，经过对图像的识别处理，准确快速地提取出赛道的中心线，获得平衡车的方向偏差控制量。实际运行结果表明，该平衡车能保持直立行走运动并快速实现不同路径上的转向和自主寻迹，具有较强的适应性和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高正中	山东科技大学电气与自动化工程学院	94	438	10.0	13.0
2	宋森森	山东科技大学电气与自动化工程学院	10	77	5.0	8.0
3	龚群英	山东科技大学电气与自动化工程学院	6	50	4.0	6.0