五自由度混联机构型综合的研究

• 作者: 唐立平 邹晔 黄志辉
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 型综合 螺旋理论 串联机构 混联机构
• 年，卷（期）: 2016,（17）
• 所属期刊栏目: 磼工业机器人专栏 磾
• 页码范围: 43-48
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 4146字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.17.010

摘要

提出了一种系统有效的混联机器人构型综合的新方法和单并联、多并联混联机构的概念及表示方法。根据螺旋理论构造了单开链五自由度串联机构；基于自由度分配原理，分析了可能出现的五自由度混联机构具体类型；将并联机构视为一个复合运动单元构型到串联机构中，替代串联机构中运动基相同且连续的若干运动单元，获得五自由度混联机器人构型；通过运动螺旋的线性组合来生成其他混联机构，并通过实例验证了该构型的正确性。分析表明该机构兼具串联机构和并联机构的优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹晔	无锡职业技术学院机械技术学院	26	40	3.0	5.0
2	唐立平	无锡职业技术学院机械技术学院	19	58	4.0	6.0
3	黄志辉	无锡职业技术学院机械技术学院	8	15	3.0	3.0