四旋翼飞行器航姿参考系统的误差补偿方法研究

• 作者: 孟强 杨志永 毕德学 王济阳
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 航姿参考系统 高斯牛顿法 误差补偿与标定
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 267-270
• 页数: 4页
• 分类号: TH824
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.02.074

摘要

航姿参考系统是四旋翼飞行器姿态控制和惯性测量的关键,基于MEMS的惯性导航系统长期稳定性较差,陀螺仪传感器和加速度计存在明显的零漂现象,因此在使用前必须对陀螺仪传感器和加速度计的误差系数进行标定;论文首先以航姿参考系统的陀螺仪和加速度计实时数据的采集与处理,并通过对陀螺仪和加速度计的误差产生原理的分析,提出了陀螺仪和加速度计的新型误差补偿模型,并推导了基于高斯牛顿法的误差补偿与标定方法,由此简化了标定过程,得到了标定结果;实验结果表明了在不提高成本和降低精度的情况下该基于高斯牛顿法的误差补偿与标定方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毕德学	天津科技大学机械工程学院	17	79	4.0	8.0
2	杨志永	天津科技大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
3	王济阳	天津科技大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0