基于BP神经网络5-P4R并联机构位置正解研究

• 作者: 孙伟 解本铭
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 BP神经网络
• 年，卷（期）: 2016,（17）
• 所属期刊栏目: 磼工业机器人专栏 磾
• 页码范围: 33-35,75
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.17.008

摘要

并联机器人机构位置正解问题是机器人机构的应用基础也是运动学研究中的难点之一。针对数值法和解析法的复杂和求解难度以及有时求解的不唯一性，提出了一种多层前向神经网络求解3自由度5-P4R并联机构位置正解的方法。将位置反解作为训练样本，采用学习率可变的BP算法，实现了从驱动工作空间到动平台变量空间的非线性映射，从而得到并联机构运动学正解值。最后给出一组仿真实例，可以看出此方法的有效性与可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解本铭	中国民航大学自动化学院	41	169	7.0	11.0
2	孙伟	中国民航大学自动化学院	11	18	3.0	3.0