冗余度机器人运动轨迹规划问题的仿真研究

• 作者: 崔泽 崔玉乾 张世兴
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 运动学分析 轨迹规划 虚拟仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 268-273,313
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4436字
• 语种: 中文

摘要

对于冗余自由度机器人而言,在给定的机械臂末端位姿时,关节空间可以有多个位形与之对应,正因为这样的多解性和不确定性,增加了冗余自由度的逆运动学研究的难度,需要一种有效的分析手段进行研究.为此,以SCHUNK 7-DOF机械臂为研究对象,提出了一种采用SolidWorks/Motion模块的虚拟仿真实现方案,分析了作为控制关节电机驱动的STEP函数的数学特性,将笛卡尔空间的运动学轨迹规划问题转换为机械臂各关节驱动的STEP函数表达,并将轨迹规划算法应用在虚拟仿真系统中,规划了空间直线路径,利用机械臂冗余的自由度实现运动轨迹避障优化.通过仿真分析,验证了虚拟仿真实现方案的可行性,为冗余度机器人运动规划问题研究提供了一种有效的分析手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔泽	上海大学机电工程与自动化学院	21	172	5.0	13.0
5	张世兴	上海大学机电工程与自动化学院	2	2	1.0	1.0
6	崔玉乾	上海大学机电工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0