双目立体视觉在人形机器人三维重建中的应用

• 作者: 孙新领 杨观赐 谭志伟
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 双目立体视觉 NAO机器人 三维重建 Delaunay三角剖分
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机应用技术
• 页码范围: 80-84,87
• 页数: 6页
• 分类号: TN911.73-34|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2016.08.021

摘要

提出一种基于双目视觉的机器人三维（3D）重建方案，将两个LifeCam VX6000摄像机安装在NAO人形机器人脸部，分别采集目标的左右图像。在3D重建过程中，利用棋盘格的角点定位对摄像机进行标定，对图像进行校正去除畸变，利用Canny检测算子来提取图像的边缘特征，进行立体匹配，利用Delaunay三角剖分算法对二维图像进行三角剖分，并将图像纹理映射到三维空间，同时对立体目标图像进行渲染，获得最终的3D重建图像。实验结果表明，该方案能够精确的进行深度测量，实现场景的3D重建，能够很好的用于人形机器人应用场景。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙新领	河南工学院计算机科学与技术系	12	33	3.0	5.0
2	杨观赐	贵州大学现代制造技术教育部重点实验室	39	140	6.0	10.0
3	谭志伟	河南工学院计算机科学与技术系	4	12	1.0	3.0