基于输入整形法的码头装卸起重机防摇研究

• 作者: 牛王强 郁春丽
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 起重机 防摇控制系统 输入整形法
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真应用研究
• 页码范围: 233-238,253
• 页数: 7页
• 分类号: TH213
• 字数: 6002字
• 语种: 中文

摘要

在起重机装卸货物过程中,吊重会出现摇摆,使得货物不能及时运输到指定位置,从而会影响码头的生产效率.所以要研究出一种适用于码头环境,并且保证时间最优,成本最优的起重机防摇控制方法.针对起重机的吊重摇摆问题,建立吊重摇摆的动力学模型,提出了三种正反POSICAST输入整形法,采用正向POSICAST控制方法能够消除二阶阶跃响应的超调,在三个不同时刻进行反向POSICAST的延时叠加,能够使吊重的摆角分别在3/2个,1个以及3/4个系统阻尼振荡周期内回到零.根据建立的模型,将小车运行的加速度作为输入,按照正反POSICAST的控制原理进行调节,从而控制小车的运行速度,并按照设定的小车最大匀速速度,对小车加速度的输入进行成比例调节,使得吊重的摆角作为输出,实现起重机的防摇摆控制.并以Matlab为仿真平台,搭建起重机防摇控制的仿真模型,仿真结果表明,系统具有良好的防摇效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛王强	上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室	16	91	5.0	9.0
2	郁春丽	上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室	2	6	1.0	2.0