基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划

• 作者: 曹毅 李亚云 石庆升
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 避障工作空间 路径规划 机器人机械臂 数学集合 计算机图形学
• 年，卷（期）: 2016,（18）
• 页码范围: 48-54,60
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.18.009

摘要

针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法.首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动关节的机械臂模型;再次,通过最短路径的性能指标规划出最短路径.考虑到运动机械臂与障碍物之间的干涉问题,因此利用障碍物膨胀化方法规划出安全距离的最短路径.最后,运用运动学正反解和插值运算实现机械臂在无障碍物、避障、安全距离避障3种情况下的仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	河南工业大学电气工程学院	35	124	7.0	10.0
2	石庆升	河南工业大学电气工程学院	12	45	5.0	6.0
3	李亚云	河南工业大学电气工程学院	1	8	1.0	1.0