关于异构无人器地空联合编队控制仿真研究

• 作者: 周小强 张逊逊 朱旭 闫茂德
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 异构无人器 地空联合编队 等价变换 虚拟领航者
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 361-365
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 3593字
• 语种: 中文

摘要

异构无人器地空联合编队可以大幅度提高执行任务的效率,针对编队优化控制问题,提出了一种采用RBF网络的自适应编队控制器设计方法.详细推导了无人机和无人车非线性动力学模型的等价变换,建立了以加速度为控制输入的统一的编队控制模型.采用虚拟领航者方法,建立了虚拟无人器与跟随无人器之间的误差模型,设计了基于RBF网络的联合编队自适应控制器,通过sigmoid函数和tanh函数在线调整网络权值,使编队的跟踪误差快速趋近于零.三维仿真结果表明:无人机-无人车联合编队快速形成期望队形,并且能够实现队形保持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫茂德	长安大学电子与控制工程学院	83	798	17.0	25.0
2	朱旭	长安大学电子与控制工程学院	16	84	4.0	9.0
3	张逊逊	长安大学电子与控制工程学院	6	76	5.0	6.0
4	周小强	长安大学电子与控制工程学院	1	1	1.0	1.0