两轮自平衡车的研究

• 作者: 朱剑芳
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: ATmega16 加速度传感器 陀螺仪 PID算法 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 【探索与观察】
• 页码范围: 157-158
• 页数: 2页
• 字数: 1802字
• 语种: 中文

摘要

两轮自平衡车是一个高度不稳定两轮机器人，是一种特殊轮式移动车，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性，是研究各种控制方法的一个理想平台。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，高速中央处理器ATmega16用PID算法运用卡尔曼滤波得出的更优倾角近似值，求出驱动电机的占空比PWM，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文选用适当的控制器、执行电机和传感器，设计出两轮自平衡车的驱动电路，实现了两轮车的硬件控制系统。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱剑芳	桂林电子科技大学信息科技学院	11	9	2.0	3.0