无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制优化

• 作者: 李方良 李铁鹰 王耀力
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3519字
• 语种: 中文

摘要

在无人机飞行姿态稳定性优化控制的研究中,针对系统噪声复杂的飞行控制,常规PID控制器具有一定局限性,控制器的参数难以自动调整,飞行姿态稳定效果不理想.针对上述问题与难点,研究了卡尔曼滤波器与常规PID控制器相结合的控制优化算法.利用MATLAB平台进行仿真,仿真结果表明设计的控制器跟踪性能较为理想.并搭建了以NI MyRIO-1900为核心控制器的硬件平台进行测试,飞行试验表明设计的卡尔曼滤波PID控制反应快,超调量小.验证了对于无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制的优化算法可行有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀力	太原理工大学信息工程学院	35	182	6.0	12.0
2	李铁鹰	太原理工大学信息工程学院	40	261	10.0	14.0
3	李方良	太原理工大学信息工程学院	3	2	1.0	1.0