基于电机动态模型的全方位移动机器人时间最优控制

• 作者: 丁帆 文俊 胡效迪 蒋蓓蕾
• 来源期刊: 信息化建设
• 关键词: 直流微电机动态模型 时间最优控制 全方位移动机器人
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 设备信息与技术
• 页码范围: 313-314
• 页数: 2页
• 字数: 2757字
• 语种: 中文

摘要

建立了直流微电机的动态模型,提出一种基于全方位移动机器人运动学模型的时间最优控制方法,并结合电机动态模型仿真了时间最优控制的效果.原时间最优控制方法过于理想化,使得时间最优控制路径跟踪能力较差,由此改进为基于机器人运动学模型和电机动态模型的时间最优控制,提高了机器人时间最优控制的路径跟踪能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁帆		3	1	1.0	1.0
2	文俊		1	0	0.0	0.0
3	蒋蓓蕾		1	0	0.0	0.0
4	胡效迪		1	0	0.0	0.0