基于纵/侧向运动解耦的双足机器人侧向步态轨迹规划

• 作者: 何昕
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: 双足机器人 运动学模型 侧向轨迹规划 解耦
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 67-68
• 页数: 2页
• 字数: 2734字
• 语种: 中文

摘要

双足机器人的运动方式类似于人类,依靠两腿交替接触地面,获得支撑,完成行走.因此,其对地面状况的适应能力优于轮式或其他移动机器人.但是,其行走步态轨迹的规划也较这些机器人复杂很多.针对双足机器人复杂的多连杆机构,研究了其运动学模型,依据双足机器人行走稳定性条件,对其纵/侧向运动进行解耦.对机器人重心的侧向运动步态轨迹按正弦规律进行了规划,使其满足行走稳定性条件.为双足机器人的步态轨迹工程化规划提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何昕		1	1	1.0	1.0