EtherCAT从站设计及精确时钟同步技术研究

• 作者: 伍锡如 党选举 刘亚平 姜辉 李帅帅
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: EtherCAT 时钟同步 高速性 实时性 并行传输 分布时钟
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 总线与网络
• 页码范围: 99-103
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2254字
• 语种: 中文

摘要

EtheCAT是一种具有高速性和高实时性的以太网现场总线,是运动控制及工业机器人不可或缺的高速通信手段.为解决对多自由度机器人协调控制等构成的分布系统的同步问题,基于EtherCAT网络拓扑结构,重点分析了DC(distributed clock,分布时钟)同步机制、算法及主从系统间的通信时序,深入研究了主站网卡驱动延时、从站物理位置和数据帧循环周期等几个关键因素对同步性能准确度和精度的影响.通过设计实时驱动网卡程序、完善从站的物理顺序、缩短数据帧的循环周期使之得以改善,并在搭建的ETIl00与STM32F407并行传输数据的EtherCAT从站平台上测试,实验结果证明EtherCAT同步误差能够达到小于15 ns的精度,足以满足高速同步实时需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	党选举	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	88	730	14.0	23.0
2	姜辉	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	31	148	6.0	11.0
3	李帅帅	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	9	39	3.0	6.0
4	伍锡如	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	39	172	6.0	12.0
5	刘亚平	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	1	14	1.0	1.0