欠驱动Hovercraft的动态面反演轨迹跟踪控制

• 作者: 周兰 周少武 潘昌忠 肖小石
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动Hovercraft 跟踪控制 动态面控制 反演法
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 1728-1733
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 5076字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160190

摘要

针对欠驱动Hovercraft提出一种基于动态面的反演轨迹跟踪控制方法.首先建立Hovercraft在参考轨迹下的跟踪误差动态方程;其次应用反演法设计3个虚拟速度和2个实际力矩控制量;然后引入动态面控制技术,通过设计3个一阶低通滤波器来避免反演设计中要求对虚拟速度控制量进行反复的求导运算,以降低控制器的设计复杂性;最后应用李雅普诺夫稳定性理论证明控制系统是稳定的,且跟踪误差收敛至零的小领域内.仿真结果表明,控制方法能跟踪任意光滑参考轨迹,并且具有快速的跟踪控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周少武	湖南科技大学信息与电气工程学院	103	684	11.0	22.0
2	周兰	湖南科技大学信息与电气工程学院	14	24	3.0	4.0
3	潘昌忠	湖南科技大学信息与电气工程学院	7	2	1.0	1.0
4	肖小石	湖南科技大学信息与电气工程学院	6	6	1.0	2.0