重载复合机器人自导引纠偏PID算法与实验研究

• 作者: 崔克克 杨前明 王俊基
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 复合机器人 实时纠偏 PID算法 实验测试
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 1208-1213
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TP273
• 字数: 5162字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.10.024

摘要

针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题,对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述,对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究,探讨了采用PID算法理论实现自导引车实时纠偏的控制方法;建立了AGV运动纠偏数学模型,运用Matlab软件进行仿真,获得PID纠偏算法响应曲线规律;设计了现场实际测试原理与方法,并进行实验样机的现场实地运行与测试,获得AGV运行实际轨迹与磁条中心线轨迹的偏差数据.研究结果表明:PID纠偏算法能够稳定快速地校正AGV的轨迹偏差,纠偏过程无超调、无振荡,纠偏精度≦±10 mm,达到国标设计规范要求,复合机器人整体运行平稳可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨前明	山东科技大学机械电子工程学院	96	534	13.0	17.0
2	王俊基	山东科技大学机械电子工程学院	1	0	0.0	0.0
3	崔克克	山东科技大学机械电子工程学院	2	4	1.0	2.0