机械臂运动轨迹可靠性分析的自更新响应面法

• 作者: 冯嘉珍 孙静怡 张建国 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动轨迹可靠性 自更新响应面法 Kriging 粒子群优化算法 相对均方预估误差
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TB114.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13190/j.jbupt.2017.04.006

摘要

为解决机械臂运动轨迹可靠性分析的计算效率和精确性难题,提出自更新响应面法分析机械臂运动轨迹可靠性.首先,根据等效极值思想,将机械臂的运动轨迹可靠性转换为运动误差最大时的轨迹点可靠性;其次,基于粒子群优化算法,求解随机输入在不同样本情况下运动误差达到最大时所对应的时间,利用这些数据构建关于时间的Kriging响应面,在可靠性分析过程中,通过该响应面快速预估机械臂运动误差最大时所对应的时间,以此提高计算效率;第三,基于相对均方预估误差建立自更新机制,通过加入新的样本点来提升Kriging响应面的近似精度,确保可靠性分析结果的精确性.最后,通过案例分析验证所提方法的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建国	北京航空航天大学可靠性与系统工程学院	43	363	11.0	17.0
5	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
6	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
7	冯嘉珍	北京航空航天大学可靠性与系统工程学院	5	9	2.0	2.0