自平衡独轮车的研究与设计

• 作者: 段丽娜 赵金
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 独轮车 PID控制 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 55-59
• 页数: 5页
• 分类号: TM36+1|TP273
• 字数: 2352字
• 语种: 中文

摘要

在深入研究嵌入式操作系统的基础上,提出了基于STM32的自平衡独轮车设计方案,实现在狭小和危险的空间内工作等特殊环境进行自动行驶和控制.对国内外目前自平衡小车的研究经验加以分析,结合独轮车研究设计经验提出采用STM32为控制核心,驱动器选用无刷直流电机,利用陀螺仪和加速度计传感器检测车体的斜角度和角速度,运用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪的数据进行融合,在机械结构设计上加入防震结构.此外采用数字PID控制算法来提高系统的性能,实现独轮车的自平衡控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵金		113	967	16.0	24.0
2	段丽娜		2	4	2.0	2.0