SR-CDKF在组合导航直接法滤波中的应用

• 作者: 张平 葛敬飞 逯峤 马国梁
• 来源期刊: 弹道学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 中心差分 卡尔曼滤波 直接校正
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4143字
• 语种: 中文

摘要

为了解决SINS/GPS组合导航系统姿态、速度和位置等导航参数的非线性估计问题,提出了一种基于平方根中心差分卡尔曼滤波(SR-CDKF)的直接式滤波估计方法.系统状态方程选取惯导力学编排方程,系统状态向量和观测向量分别选取SINS导航参数和GPS输出参数,构建了SR-CDKF滤波器.该滤波器可以使导航参数动态过程得到直接反映,并使得直接式滤波计算流程得以实现.以MATLAB中areoblk_HL20模块为基础构建了仿真系统并进行了仿真.仿真结果表明,该算法具有较高的滤波精度、良好的滤波收敛性和稳定性,能使非线性模型下SINS/GPS组合导航系统的导航要求得到满足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马国梁	南京理工大学能源与动力工程学院	20	204	8.0	14.0
2	逯峤	南京理工大学能源与动力工程学院	1	1	1.0	1.0