相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法

• 作者: 姜大鹏 庞永杰 潘无为 黄蜀玲
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 编队控制 相位耦合振子 自适应控制 自治式潜水器 滑模控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 115-119
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3392字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201602044

摘要

针对多水下机器人编队问题，提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法，设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差，采用反步法设计了自适应舵角控制律。通过多水下机器人编队控制的仿真实验，以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明，多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性，对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	姜大鹏	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	17	146	7.0	11.0
3	潘无为	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	2	47	2.0	2.0
4	黄蜀玲	中国航天电子技术研究院无人机系统工程研究所	1	7	1.0	1.0