基于改进克隆选择的移动机器人路径规划

• 作者: 周文明 张年松 杜凯
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 克隆选择 路径规划 接种疫苗 亲和度 浓度
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 149-153
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3582字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2017.01.035

摘要

针对障碍物已知的全局路径规划问题,提出了一种基于改进克隆选择的移动机器人路径规划方法,详细介绍了该算法的主要设计思想与算法流程.采用栅格法建立机器人工作的环境模型,并对克隆选择算法进行了两处改进:对抗体进行接种疫苗操作,提高了抗体的亲和度,加快了算法收敛速度;引入了抗体浓度的概念,保证了群体在进化过程中的多样性.最后对算法进行了仿真实验,验证了其可行性;并与遗传算法进行对比,结果表明改进克隆选择算法规划出的路径质量更高,收敛速度更快,还能有效地防止早熟收敛与局部收敛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜凯	南京理工大学机械工程学院	4	7	2.0	2.0
2	张年松	南京理工大学机械工程学院	12	65	4.0	7.0
3	周文明	南京理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0