结构不规则工件定位与抓取研究

• 作者: 漆思杰 王丹 秦小健 钱炜 顾自明
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 工件定位 存在判定 图像分割
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 图像·编码与软件
• 页码范围: 139-142,146
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2834字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.01.038

摘要

为解决结构不对称、质量分布不均匀的工件定位抓取问题,提出了利用工件表面特征的位置信息进行定位的方法.识别和提取工件上表面定位孔的图像坐标,联合机器人手眼标定参数获取工件的位姿信息.文中以散热器壳为例搭建了一种单目视觉系统,对机器人定位抓取系统中工件存在判定、图像分割、工件提取以及工件定位进行了研究,并通过实验进行验证,实验结果表明,该方法定位成功率高达0.92,具有较强的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱炜	上海理工大学机械工程学院	106	408	10.0	16.0
2	顾自明	上海理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0
3	王丹	上海理工大学机械工程学院	16	41	3.0	6.0
4	秦小健		2	1	1.0	1.0
5	漆思杰	上海理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0