Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析

• 作者: 张秋菊 郑坤明
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 几何空间矢量法 弹性动力学 刚-柔混合位置误差模型 Newton插值法 轨迹规划 误差补偿
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 现代装备制造技术与实例分析
• 页码范围: 52-61
• 页数: 10页
• 分类号: TH113|TH115
• 语种: 中文

摘要

以Delta机器人系统为研究对象.首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型.其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型.然后,综合考虑两种误差模型建立了系统的刚-柔混合位置误差模型.经分析,提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台位置误差进行补偿的方案,并利用Newton插值法阐述了寻求任意时间点处误差补偿值的算法步骤,在关节空间中对主动臂进行了基于修正梯形模式的轨迹规划.最后,利用试验算例对刚-柔混合位置误差模型与补偿方案进行了验证分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊		182	1155	17.0	25.0
2	郑坤明		8	29	2.0	5.0