考虑铰链间隙的水面并联稳定平台动力学分析

• 作者: 张合 李珂翔 李豪杰 谢克峰
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械学 并联机构 稳定平台 铰链间隙 动力学分析
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 129-134
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4315字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.01.017

摘要

针对某小型浮式稳定平台结构紧凑、负载惯量大的特点,设计了一种以少自由度并联机构为基础的改进型串联与并联机构.根据该平台的结构特点,进行了运动学分析,推导了系统雅可比矩阵,并利用Lagrange方法建立了平台的动力学模型,分析了平台的动力学特性.为分析含间隙的支链受力,将其简化为刚体一弹簧模型,通过改进的Hertz接触理论,采用非线性弹簧阻尼模型计算接触力,最终建立了含铰链间隙的平台动力学模型.数值计算与实验结果表明了数据建模的有效性,同时铰链间隙对动平台的位置精度和动力学特性产生了显著影响,对平台结构产生了较强的冲击.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张合	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	187	1217	15.0	23.0
2	李豪杰	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	58	328	9.0	14.0
3	谢克峰	南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室	8	14	3.0	3.0
4	李珂翔		1	2	1.0	1.0