基于激光扫描的移动机器人行走环境直线检测

• 作者: 文伟松 朱凯 梁盛好 谭彧
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 直线检测 阈值
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 120-123
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3397字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2017)03-0120-04

摘要

提出一种移动机器人行走环境直线检测算法;对激光传感器采集的环境信息作预处理,设计分割、提取规则将离散距离信息转化为具备明显特征的直线段序列,考虑传感器误差用最小二乘法拟合直线段;计算拟合误差作为直线分割提取的阈值自动调整条件,实现阈值自动调整.基于极坐标内直线协方差矩阵计算Mahalanobis距离,实现直线合并,不丢失环境信息同时降低其直线存储量.与传统的Split-and-Merge算法相比,解决了对分割阈值参数敏感的问题.经过实验证明:直线检测算法能够有效检测出直线特征.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭彧	中国农业大学工学院	52	700	14.0	25.0
2	朱凯	中国农业大学工学院	8	27	3.0	4.0
3	文伟松	中国农业大学工学院	2	14	1.0	2.0
4	梁盛好	中国农业大学工学院	2	14	1.0	2.0