基于交互式模型的多AUV协同导航鲁棒性滤波算法

• 作者: 刘德政 张勋 徐博
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 交互式多模型 协同导航 广义最大似然估计 自适应鲁棒卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2087-2093
• 页数: 7页
• 分类号: U666
• 字数: 6323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2017.09.24

摘要

针对多自主式水下潜器(autonomous underwater vehicle,AUV)在协同导航过程中量测异常等问题,提出一种基于交互式模型的多AUV协同导航滤波算法.首先以建立多AUV协同导航基本模型为基础,给出基本的协同导航滤波过程;通过广义最大似然估计的滤波算法对受污染的量测噪声进行处理;进一步地,利用Schweppe形式下的广义最大似然估计解决量测出现的异常情况;运用交互式多模型算法解决由量测噪声时变而造成的滤波精度下降问题.最后仿真结果表明该协同导航滤波算法具有良好的自适应鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勋	哈尔滨工程大学自动化学院	27	114	6.0	8.0
2	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
3	刘德政	哈尔滨工程大学自动化学院	2	3	1.0	1.0