擦桌机器人的运动学分析与仿真

• 作者: 尹玉珍 赵林林
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 擦桌机器人 D-H MATLAB 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 55-58,80
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2017.01.012

摘要

为了保证擦桌机器人工作的稳定性,以自行研制的擦桌机器人为研究对象.通过对擦桌机器臂的结构进行分析,运用D-H坐标表示法建立机械臂数学模型,应用MATLAB对该模型建立的机械臂正向运动学方程,仿真得到擦桌机械臂的工作空间,为后续研究擦桌机器人的动力学和控制提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹玉珍		33	91	5.0	8.0
2	赵林林		35	68	5.0	6.0