考虑几何约束的无人机双机编队相对姿态确定方法

• 作者: 崔乃刚 崔祜涛 张旭 王小刚 秦武韬
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 双机编队 视觉传感器 相对视线矢量 相对姿态 无人机
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 特约稿件
• 页码范围: 17-21,39
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2017.01.03

摘要

针对无人机常用的领航一跟随双机编队飞行控制模式,提出了一种考虑几何约束的相对姿态确定方法.利用飞行器配备的视觉传感器,获得飞行器间及飞行器到目标的视线矢量信息,该方法不需要考虑目标的位置信息,避免了由位置偏差带来的误差.同时,给出了双机编队模式下视觉传感器的测量模型,分析了传感器量测噪声的统计特性,推导了基于几何约束的确定性相对姿态求解方法.仿真结果表明,考虑几何约束的双机编队无人机相对姿态确定方法可以有效估计出飞行器间的相对姿态,估计精度较高,能够满足无人机协同编队飞行控制需求,解决了远距离编队情况下视线矢量共面不可观测问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔乃刚		197	1644	18.0	31.0
2	崔祜涛		152	1438	20.0	28.0
3	王小刚		28	201	8.0	14.0
4	张旭		40	170	7.0	10.0
5	秦武韬		6	22	3.0	4.0