基于倒置声学基阵的INSUSBL组合导航算法研究

• 作者: 张勋 徐博 王超 郝芮
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 组合导航算法 惯性导航系统 超短基线定位系统 紧组合技术
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 46-54
• 页数: 9页
• 分类号: V249.32+8
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2017.05.008

摘要

文中关注水下潜航器导航定位时,电磁波传播途径中能量衰减、惯导系统长航时积累误差以及提高水下潜航器定位精度等问题.基于倒置的超短基线声学基阵,分析声波往返传播时间(RTT)、平面波近似方法和USBL导航解算方法及其坐标转换过程,结合INS误差方程,建立INS/USBL松组合模型.为进一步提高系统精度、动态性能和抗干扰性,考察USBL的原始斜距、斜距差以及声学基阵的空间分布信息,提出基于USBL原始输出信息的INS/USBL紧耦合组合导航方法.通过MATLAB仿真对导航算法进行验证,结果表明两种算法能充分抑制纯惯导误差随时间积累问题,且有效地估计出姿态、速度和位置误差角;其中紧耦合方法状态估计误差最小,导航参数精度相对松组合提高30％以上,对于提高水下载体导航定位精度、海洋探测具有重大意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王超	哈尔滨工程大学自动化学院	240	1818	20.0	32.0
2	张勋	哈尔滨工程大学自动化学院	27	114	6.0	8.0
3	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
4	郝芮	哈尔滨工程大学自动化学院	2	10	2.0	2.0