模型辅助和洋流估计下的UUV导航定位方法

• 作者: 严浙平 宋金雪
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器(UUV) 动力学模型 扩展卡尔曼滤波 洋流估计 导航定位
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 319-325
• 页数: 7页
• 分类号: TP6|TP242.6|TN929.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2017.04.003

摘要

针对深海航行中无人水下航行器(UUV)受多普勒测速仪(DVL)测距的限制,无法进行对底跟踪的问题,提出了洋流估计下的UUV动力学模型导航定位方法.利用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的洋流估计方法,解算出UUV作业海域洋流信息,将洋流信息加入到UUV系统模型中,对UUV动力学模型无法感知外界环境产生的误差进行了补偿,从而提高了导航定位的精度.仿真结果证明了该算法的可行性以及有效性,对未来UUV深海探索具有很好的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	宋金雪	哈尔滨工程大学自动化学院	1	4	1.0	1.0