基于MEMS传感器的四旋翼组合测姿研究

• 作者: 丁广威 康宇航 戴邵武 李松林 袁鹏 邢志川
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 测姿系统 MEMS惯性器件 Kalman滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: V249.122
• 字数: 3425字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2017.03.005

摘要

针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS惯性器件的测姿系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求.但是低成本的MEMS惯性器件具有精度低,随机漂移大,容易受到外界环境干扰等缺点.本文充分发挥四旋翼无人机搭载的MEMS惯性器件的功能,分别利用两种方法测量载体姿态,并通过卡尔曼滤波的方法实现这两种测姿方法的数据融合.经过仿真分析,融合后组合测姿系统的测姿精度得到提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴邵武		89	376	9.0	15.0
2	康宇航		21	197	9.0	13.0
3	李松林		3	3	1.0	1.0