3HUS+S型并联仿生髋关节试验机动力学研究

• 作者: 山显雷 张慧珍 程刚
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3HUS+S并联机构 髋关节试验机 动力学模型 虚功原理
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 20-23
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.01.005

摘要

针对一种以空间对称3 HUS+S并联机构为核心模块的髋关节试验机,为分析其动力学特性,从并联机构的运动学出发,建立了各直线模组滑块及连接杆与动平台速度、加速度之间的关系.通过得到的动平台质心、连接杆质心及直线模组质心的作用力和作用力矩,基于虚功原理建立了该并联试验机的动力学模型;通过对动力学模型仿真得到直线模组的驱动力矩和驱动功率,为该试验机动力学特性的深入分析和控制策略的研究提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程刚		71	508	12.0	19.0
2	山显雷		13	70	6.0	8.0
3	张慧珍		1	0	0.0	0.0