基于模糊自抗扰技术的机械臂轨迹跟踪控制

• 作者: 俞立 徐建明 郭一军
• 来源期刊: 陕西师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自抗扰技术 总和扰动 轨迹跟踪 机械臂 模糊控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 物理学
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 4777字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15983/j.cnki.jsnu.2017.02.223

摘要

考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了模糊自抗扰控制器.利用自抗扰技术中的扩张状态观测器能够对系统内外部扰动进行实时估计的特性,观测系统的不确定性因素,应用跟踪微分器提高系统动态响应性能,同时结合模糊控制技术对非线性误差反馈控制加以改进,从而实现了误差反馈增益的优化自整定.仿真结果验证了该控制器的强鲁棒性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	郭一军	浙江工业大学信息工程学院	31	86	5.0	7.0
4	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0