五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制

• 作者: 任旭 刘湘琪 应炎鑫 蔡增伟
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 电液伺服机械手 闭链矢量 轨迹优化 同步驱动
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 1144-1149
• 页数: 6页
• 分类号: TH39|TP24
• 字数: 4528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.10.012

摘要

针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差,控制模型存在非线性的问题,利用电液液伺服机械手具有负载能力强,能量密度大的优势,对机械手运动控制系统进行了研制.首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示;其次,引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法,得到了连续的TCP空间位移轨迹,实现了TCP位置的最优轨迹规划;最后,引入常规PID,IL-PID,NDI等控制策略,采用分级控制管理方案,实现了机械手各关节的运动控制,并利用5自由度电液伺服机械手进行了仿真和实际实验.研究结果表明:该运动控制系统能够准确地控制机械手在高负载,高精度要求下进行规定运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘湘琪	杭州电子科技大学机械工程学院	6	25	4.0	4.0
2	蔡增伟		4	7	2.0	2.0
3	任旭	杭州电子科技大学机械工程学院	6	3	1.0	1.0