基于前后双摄像头的鲁棒视觉里程计算法

• 作者: 张宇 方舟 施啸天
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 卡尔曼滤波 信息融合 智能手机
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 图形与图像
• 页码范围: 1862-1869
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 5944字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2017.10.013

摘要

针对室内视觉里程计受光照影响明显和现代移动设备双摄像头的特点,提出同时利用双侧摄像头视觉里程计算法.通过对单侧视觉里程计状态的评估和重启,实现单侧故障时系统的持续稳定输出,提高了视觉里程计的鲁棒性.在双侧正常运行时通过对双侧视觉里程计输出结果的卡尔曼滤波融合,提高了视觉里程计的精度.在室内多种实际环境、多种移动速度下的实验结果表明,本算法有效地保证了单侧异常情况下视觉里程计的正常输出,同时在双侧有效的情况下明显提高了里程计输出精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宇	浙江大学控制科学与工程学院	48	286	7.0	16.0
2	方舟	浙江大学航空航天学院	27	157	8.0	11.0
3	施啸天	浙江大学航空航天学院	1	1	1.0	1.0