2-RPR+RRP球面混联机构的可达工作空间研究

• 作者: 宋胜涛 李大海 李瑞琴 赵建文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 自由度 封闭正解 可达工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.01.006

摘要

研究2-RPR+ RRP球面混联机构的可达工作空间,首先,应用修正的Kutzbach-Grvbler 公式对机构的自由度进行求解,得出了机构的自由度以及动平台的运动特性;其次,以机构的几何关系为约束条件,结合旋转矩阵建立了机构的运动学位置封闭正解数学模型;最后,根据运动学正解模型应用MATLAB软件绘制出动平台参考点在特定条件下的可达工作空间,并利用SolidWorks仿真软件对同条件下的可达工作空间进行了验证.证明了正解模型的正确性,为机构进一步分析与优化提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋胜涛		22	83	6.0	8.0
2	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
3	李大海		5	4	1.0	2.0
4	赵建文		9	4	1.0	2.0