基于CPG和小脑模型的双足机器人行走控制

• 作者: 何斌 司媛媛
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 中枢模式发生器(CPG) 小脑模型(CA-CMAC) 环境感知
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 字数: 1961字
• 语种: 中文

摘要

基于仿生学中枢模式发生器(CPG)模型,在线规划机器人腿部前向运动关节辅助轨迹.利用基于信任度分配的小脑模型(CA-CMAC)算法建立运动调节映射机制,并且根据机器人传感反馈信息及环境参数的变化,调节CPG模型参数,实现环境自适应感知.以NAO机器人为实体研究对象,在斜坡试验环境中验证控制方法的有效性及可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何斌	同济大学电子与信息工程学院	93	449	12.0	18.0
2	司媛媛	同济大学电子与信息工程学院	1	15	1.0	1.0